改造港口門座起重機(以下簡稱門機)是港口碼頭前沿裝卸一般散雜貨的通用港口裝卸起重機，在各海港、內(nèi)河碼頭都廣泛使用。多數(shù)港口的舊門機多采用轉(zhuǎn)子串電阻方式進行有級調(diào)速，此方式調(diào)速范圍窄，速度切換不平穩(wěn)，因此整機的沖擊大、尤其在停車與起動時震動較為厲害，加速了門機鋼結(jié)構(gòu)磨損，也使維修量大大增加。近年來隨著港口自動化水平的提高，交流變頻調(diào)速技術(shù)在門機中的應(yīng)用已經(jīng)越來越普遍。據(jù)統(tǒng)計，近幾年各港口新配備的門機中已全部加入了變頻技術(shù)，明顯降低了故障率，提高了工作效率。在這種情況下，舊門機電控系統(tǒng)的變頻改造就顯得尤為迫切。
控制系統(tǒng)硬件配置
門機的變頻改造主要是對起升(包括支持、開閉)、變幅、旋轉(zhuǎn)、行走等機構(gòu)的電控系統(tǒng)進行改造。由于各機構(gòu)電機功率一般較大，進行改造一次性投資過高，所以實際改造中往往根據(jù)用戶要求進行選擇性改造，由于大車部分工藝要求相對簡單，改造后效果不是很明顯，所以目前國內(nèi)的舊門機變頻改造多采用只改起升、變幅、旋轉(zhuǎn)等機構(gòu)，也有只改造其中個別機構(gòu)的。 門機變頻控制改造硬件配置主要包括司機室操縱臺、plc、主令于柄、機器房plc、變頻器以及電動機、編碼器等電氣單元的更換更新。
某公司門機變頻改造多采用美國ge fanuc plc與日本安川g7系列變頻器，取代了原有的電氣元件。如用plc代替繼電器邏輯控制，提高電氣控制的可靠性，用變頻器調(diào)速替代電機轉(zhuǎn)子串聯(lián)電阻調(diào)速，很好地解決了起動電流大、電氣元件故障率高、調(diào)速范圍窄的問題。
2. plc控制系統(tǒng)
2.1 plc選擇
plc是門機4個機構(gòu)的控制中心，是通過采集限位、回饋等現(xiàn)場輸入信號，并提供用來控制各執(zhí)行機構(gòu)和聲光報警設(shè)備的輸出信號來進行工作的，根據(jù)原系統(tǒng)現(xiàn)場輸入，輸出信號的作用及數(shù)量，結(jié)合門機控制工藝的改造要求選擇plc型號規(guī)格。以秦皇島港1臺10t/33m門機改造為例，通過對該機工況的了解，實際需要輸入點102個，輸出點56個，可選用ge fanuc9030系列plc。 但是考慮到輸入或輸出點壽命的問題及系統(tǒng)擴展的需要，故實際使用8個輸入模塊共8點，5個輸出模塊共64點，以便滿足日后升級要求。
2.2 plc輸入，輸出模塊化(i/o圖)設(shè)計
該設(shè)計中，模塊按功能布置分組設(shè)計。第1s2、1s3、1s4、1s5組模塊作為各機構(gòu)運行條件，限位保護，及機構(gòu)保護檢測電路的信號輸入點，第ls6、1s7、1s8組作為起升、行走、變幅、回轉(zhuǎn)操縱手柄信號輸入點。第2s1、2s2組模塊作為起升、行走、變幅、回轉(zhuǎn)擋位信號輸出點。第2s3、2s4組模塊作為中繼及指示燈信號輸出點。
2.3 plc軟件的使用
plc程序采用ge fanuc me4.0軟件程序編寫，該軟件可分不同子程序項目名稱進行編程，其中子程序項目按電源、支持、開閉、變幅、旋轉(zhuǎn)、行走和報警等6部分編寫，這樣既瀏覽直觀，又便于用戶維修。
3. 變頻器調(diào)速系統(tǒng)
在選用變頻器調(diào)速時，應(yīng)考慮電動機特性與實際各機構(gòu)中的應(yīng)用，起重機的4個運行機構(gòu)所需的變頻器功率均不同。本例采用日本安川公司g7系列高性能變頻器，它是具有三電平控制電流矢量控制變頻器，是目前世界上唯一采用三電平控制的低壓變頻器。下面以10t/33m門機變頻改造為例，具體從起升機構(gòu)敘述變頻控制原理，其他變幅、旋轉(zhuǎn)、行走機構(gòu)與起升基本相同，只作簡單描述。
3.1 起升機構(gòu)
起重機的核心是起升機構(gòu)，裝卸散貨用門機的起升機構(gòu)又包括支持和開閉2個機構(gòu)，控制方式相同，它們均是位能變動性負(fù)載。因此，要求系統(tǒng)具有良好的動態(tài)性能，這樣才能使貨物裝卸平穩(wěn)，安全可靠。如果利用原有繞線式電動機使用變頻調(diào)速控制是比較難滿足條件的，故電動機需要更換成更具有優(yōu)越性，高性能的變頻專用電動機。但就目前港口門機的現(xiàn)狀，并根據(jù)用戶要求和從性價比角度考慮，常采用變頻調(diào)速改造時不更換原電機，僅把繞線電機轉(zhuǎn)子回路短接，去掉了逐級切除電阻調(diào)速用的接觸器部分，選用變頻器控制，也能實現(xiàn)調(diào)速的無級和元觸點控制。但其性能不如采用高性能變頻專用電動機的控制效果好，但能滿足用戶要求，而且改造成本比較低，投資回報快，在資金允許時再更換變頻專用電動機也很容易，只要對電機作一下停止性自學(xué)習(xí)即可使用。
根據(jù)原門機設(shè)計要求及用戶需求，本例中支持和開閉2個機構(gòu)的電動機選用了90kw變頻專用電動機，選配日本光洋trd-s600b編碼器，用作速度控制反饋信號，故變頻器選用132kw型號為cimr-g7a4132安川變頻器，配帶pg-b2速度反饋卡進行閉環(huán)矢量控制，系統(tǒng)具有足夠的硬度和良好的低頻轉(zhuǎn)矩特性，即使變頻器輸出是0hz電動機也能以150%的額定轉(zhuǎn)矩輸出，且速度控制精度達到1：1000，并采用plc和變頻器來控制制動器的松閘和抱閘。采用pg-b2速度反饋卡進行閉環(huán)控制，檢測電動機的實際轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)了實際的零速抱閘，可大大延長制動器閘瓦、減速箱、鋼絲繩的壽命，降低故障率，提高工作效率。變頻器的無級調(diào)速很廣，可以根據(jù)需要自由設(shè)定加減速時間；良好的低速力矩特性使電機在起動和加速時可獲得足夠大的加速度；制動單元及制動電阻的接入使電機在減速和停車時能夠獲得足夠的制動力矩。變頻器的上述特性保證了門機變頻調(diào)速系統(tǒng)具有很好的速度響應(yīng)性能。由于變頻器本身是高可靠性的通用標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備，故障率極低，因而大大降低了設(shè)備的故障率，減少了維護人員的工作量，提高了作業(yè)效率。由于安川變頻器針對起重機行業(yè)的功能設(shè)計，通過plc的邏輯判斷，真正保證了電機能夠在“零速”抱閘，實現(xiàn)了變頻器平穩(wěn)的起、制動，從而減輕了各個機構(gòu)在機械起動和制動時對門機機械部分造成的沖擊，延長了門機機械部分的壽命。因變頻器采用交-直-交控制方式，配有進線電抗器，可使重載作業(yè)時的平均功率因數(shù)達85%以上，大大超過工普通電控門機的60%，節(jié)能率達到30%。
3.2 變幅、旋轉(zhuǎn)、行走機構(gòu)
變幅機構(gòu)多為繞線式電機控制帶動齒條變幅，為常規(guī)控制有級調(diào)速，因此變幅機構(gòu)運行時沖擊增大、尤其在停車與起動時震動較大，可造成減速器l密封不嚴(yán)，漏油加劇，加速機構(gòu)磨損，增加了維修量。旋轉(zhuǎn)機構(gòu)多為轉(zhuǎn)柱型、其回轉(zhuǎn)軸承的支撐重量較重，造成門機旋轉(zhuǎn)機構(gòu)起制動過程中晃動較大，對鋼結(jié)構(gòu)的壽命產(chǎn)生了一定的影響；且門機剎車腳踏力較大，從而造成司機的操作疲勞。通過對上述原因進行分析，變幅、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)所產(chǎn)生的撞擊是由于起動和制動時產(chǎn)生的動能無法很好的吸收造成的，通過引入變頻調(diào)速系統(tǒng)可解決上述問題。
(1)變幅機構(gòu) 原變幅機構(gòu)是1臺30kw繞線式電動機，根據(jù)用戶改造成本狀況，從技術(shù)和生產(chǎn)要求考慮，變幅機構(gòu)改用一臺30kw變頻專用電動機驅(qū)動，變頻器選用安川的45kw變頻器cimr-g7a4045，利用交流變頻調(diào)速的特性，選用開環(huán)矢量控制的模式。
開環(huán)矢量控制是不采用pg卡和編碼器，不需要速度反饋而實現(xiàn)的矢量控制模式，相對于閉環(huán)矢量控制精度低，但比v/f控制精度高很多，可實現(xiàn)0.3hz時電動機能以150%的額定轉(zhuǎn)矩輸出，且速度控制精度達到1：200，速度響應(yīng)10hz。
(2)旋轉(zhuǎn)機構(gòu) 原旋轉(zhuǎn)機構(gòu)是2臺22kw繞線式電動機，考慮改造中既要節(jié)約成本開支，亦能滿足技術(shù)和生產(chǎn)要求的情況下，將原來電動機不更換，分別把2臺電動機的轉(zhuǎn)子繞組抽頭端子短接，去除原來的電阻，選用一臺55kw的型號為cimr-g7a4055的安川變頻器，選用開環(huán)v/f控制的模式實現(xiàn)變頻調(diào)速的要求。
(3)行走機構(gòu) 行走機構(gòu)是非工作性機構(gòu)且運行頻率低，故采用原有的標(biāo)準(zhǔn)電機。左腿與右腿共使用了4臺11kw標(biāo)準(zhǔn)電動機驅(qū)動。在本起重機工作中，防止事故的發(fā)生，旋轉(zhuǎn)與行走機構(gòu)是不能同時運行的。經(jīng)計算，行走總功率為：4臺11kw的電機總功率之和44kw，恰與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)總功率相當(dāng)，鑒于以上因素，、采用共用一臺變頻器調(diào)速，使用cimr-g7a4055變頻器，利用交流變頻調(diào)速的v/f開環(huán)控制模式實現(xiàn)變頻調(diào)速控制。
4. 三電平控制變頻器的優(yōu)缺點及其應(yīng)用前景
隨著變頻調(diào)速技術(shù)的不斷進步，安川公司已正式在中國市場推出了采用了3電平控制的真正電流矢量控制型g7系列變頻器，是目前世界上唯一采用三電平控制的400v級通用變頻器，使變頻器輸出電壓更接近正弦波。
傳統(tǒng)的“2電平控制”方式用6個igbt控制電壓，新型的“3電平控制”方式采用個igbt控制電壓。3電平控制方式回路構(gòu)成見圖4，通過母線間的電解電容將直流電壓一分為二，通過igebt的on/off開關(guān)動作得到3個電平，使3電平控制時直流側(cè)電壓的變化是“2電平控制”方式的1/2，沖擊電壓由原來的00v下降到770v，故沖擊電壓大大降低，因此不會發(fā)生絕緣劣化，可以在不需要外接沖擊濾波器的情況下使用通用電機。3電平控制的漏電流為采用2電平控制的漏電流的1/2，從而減少了接地故障檢測的誤動作，通過比較發(fā)現(xiàn)使用“3電平控制”較原來的“2電平控制”方式噪聲干擾下降20db。低沖擊電壓、低干擾和低噪聲是3電平控制變頻器的主要優(yōu)點。
采用2電平控制方：式的變頻器，原則上要求配用變頻專用電機，但實際上通常采用的多為普通繞線電機，這種電機不但啟動電流比同功率的變頻電機大，而且絕緣等級也比變頻電機低(變頻電機一般為f級，而普通繞線電機一般為b級)。采用2電平控制的變頻器有如下缺點：一是施加在電機軸的沖擊電壓對繞線電機軸承及電機線圈的損害；二是變頻器在矢量控制模式(如變幅和起升電機的控制)時要求進行旋轉(zhuǎn)型自學(xué)習(xí)，并且要求在自學(xué)習(xí)時脫開負(fù)載。變幅和起升電機要脫開負(fù)載時，必須要求減速箱與電機軸脫開，給調(diào)試造成不便，如果不進行自學(xué)習(xí)則不能達到矢量控制的最佳效果，即重載時容易造成“溜車”。
安川公司最新推出的g7系列變頻器則完全解決了上述問題。g7系列變頻器相對其他“2電平控制”變頻器有如下方面的改善：
(1)采用3電平控制模式，可驅(qū)動普通電機；
(2)可實現(xiàn)停止型自學(xué)習(xí)；
(3)低速力矩方面進一步改善，它實現(xiàn)了在無pg矢量控制時在0.3hz可輸出150%以上的轉(zhuǎn)矩；
(4)可實現(xiàn)過載150%額定功率1min和200%額定功率0.5s的過載能力；
(5)采用無pg矢量2控制，即使在無pg時也可以實現(xiàn)力矩控制；
(6)能很好的抑制作用在電機上的沖擊電壓，無需電機的沖擊電壓對策。
綜上所述，新型3電平控制變頻器既繼承了2電平控制的優(yōu)點，又解決了原2電平控制的缺點和不足；特別是安川g7系列變頻器秉承安川變頻器在起重機行業(yè)的一貫優(yōu)勢，使門機在變頻改造后性能和可靠性進一步提升。經(jīng)過一些港口的使用，系統(tǒng)投入運行以來，運行穩(wěn)定可靠，受到用戶好評。
5. 結(jié)束語
門機自變頻改造以來，性能穩(wěn)定良好，維護工作量明顯減小。與改造前比較有以下優(yōu)點：
(1)制動器閘瓦損耗少，制動輪元磨擦發(fā)熱現(xiàn)象；
(2)減速器和傳動部件噪聲減少了；
(3)改造后比改造前節(jié)能約10%；
(4)鋼絲繩磨損大大減少；
(5)使用plc、變頻器控制后，檢修方便快捷；
(6)整機運行平穩(wěn)，工作效率提高。
：余翰林
：18857411608
：寧波中基斯頓液壓機械有限公司
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